春秋時期，齊國實力強大，為了擴大自己的疆土，不斷對周邊國家發動進攻。魯國就是齊國的獵物之一。齊國對魯國發動戰爭，齊國和魯國實力懸殊，但是戰鬥的結果卻出乎所有人的意料——魯國竟然以弱勝強，擊敗了齊國。究其原因，魯國的勝利和曹劌的精心策劃分不開。
曹劌在魯國並不是大臣，但是卻精通兵法。他得知齊國要進攻魯國，就想見魯莊公。曹劌的親朋好友都奉勸他說：“您又不是朝廷的命官，國家大事自然不需要您來操心，您就別多此一舉了。”曹劌回答說：“朝廷命官有的人目光相當短淺，隻顧眼前利益，我國勢必會吃虧的。”
曹劌不顧身邊人的阻攔，執意前去麵見莊公，嚴肅地對莊公說：“要想取得戰爭的勝利，必須取信於民，都說‘得人心者得天下’，水能載舟，亦能覆舟。請大王讓我跟你們一起作戰吧！”莊公同意了曹劌的建議。在長勺，齊國和魯國的軍隊列隊準備迎戰。齊軍擂響戰鼓，做好了戰鬥的準備。莊公聽到敵方擂鼓示威，準備迎擊，曹劌馬上阻止。齊軍繼續擂鼓，魯國的軍隊紋絲不動。一直等到齊軍擂鼓三次，曹劌才讓莊公下令進兵。魯軍擂響戰鼓，戰士們便以迅雷不及掩耳之勢衝向對方陣營。齊軍慘敗，落荒而逃。
莊公要乘勝追擊，曹劌阻止了下來，親自下車仔細觀察車轍印，並踏上戰車，瞭望敵軍的狀態，而後說：“我們可以追了。”莊公急忙下令追擊，魯國最終趕跑了齊軍。
大獲全勝以後，魯莊公問曹劌采取這種作戰方式的原因。曹劌告訴莊公：“戰爭需要勇氣。敲下第一通鼓，戰士們的士氣將團結在一起迸發；如果第二次擊鼓，戰士們的士氣就有點兒衰弱了；如果等到敲第三通鼓，那麽戰士們就失去了進攻的勇氣。齊國等到敲了三通鼓，將士們的士氣已經跑得差不多了，沒有勇氣作戰，所以戰敗了。”