根據羅馬的法律，一切的人分為自由人和奴隸。自由人的最大特點是自由。那麽，何為自由？羅馬法對此有非常明確的界定。查士丁尼《法律總論》中這樣說道：自由就是指每個人“除了受到物質力量或法律阻礙外，可以任意作為的自然能力。”[1]而奴隸製的根據則來自萬民法。根據萬民法，人可以分為三種：自由人，與之相對的奴隸以及不再是奴隸的被釋放的自由人。對於奴隸製後人有過非常不同的解釋。帕特森認為：它“是一種被製度化的社會條件，在這種條件下，勞動權及維係親屬關係的權利均可以被轉讓。”[2]很顯然，這個定義不夠準確，因為奴隸失去的權利比帕特森指出的勞動權及維係親屬關係的權利要多得多。著名古典學家芬尼認為：奴隸主對奴隸擁有的權利遠非一種。在奴隸製度統治之下，奴隸不僅“完全喪失了對自身勞動的控製”，而且完全喪失了對人身與人格的控製。奴隸製度的特點在於，不是勞動或勞動力，而是勞動者本身，已成為商品。奴隸身份一旦形成，不僅難以改變，而且世代承傳。[3]馬克思也說：“正如牛不能出賣自己的勞動給農夫，所以奴隸也不能出賣自己的勞動給奴隸主。奴隸連帶自己的勞動一次就完全賣給他的主人。他是可以從一個所有者手中轉到另一個所有者手上的商品。他本人是一件商品，但是他的勞動卻不是他的商品。”[4]這就是說，奴隸對自我的全部控製權被永久地轉讓給了奴隸主。這或許更適合於古代希臘羅馬的奴隸製。
拉丁文奴隸（Servi）一詞由來已久，其意思是：將領們命令出賣俘虜，從而使其得以保存（Servare）生命，不遭殺掉。奴隸的另一個拉丁詞Mancipia，則由Manus（手）和Capere（取、抓）兩詞組成，其意為用手抓來的。由此可見，奴隸最初來自於戰俘。