音樂史上真正意義上的清唱劇創作恰好也是在1600年，與第一部歌劇出現的年代吻合。清唱劇屬於大型聲樂作品體裁，包含了樂隊、合唱和獨唱，在17世紀初很難劃清歌劇與清唱劇之間的界限，因為清唱劇也使用合唱、獨唱，有角色分工，也有詠歎調。
其與歌劇的主要區別大約是：清唱劇一般不在劇院上演，演出地點大多是教堂或者音樂廳；清唱劇演出不使用布景，也不著戲裝；通常情況下沒有任何舞台調度，演員更不需要表演，所以“Oratorio”這個詞在中國被譯成了很恰當又很有中國戲曲味道的“清唱劇”。港台地區以前把“Oratorio”翻譯為“神劇”，大意是通的，因為清唱劇在19世紀之前絕大多數是宗教題材的，但是也有例外，比如亨德爾的有些清唱劇就取材《聖經》故事之外，還有，譬如英國作曲家蒂皮特的《我們時代的孩子》雖然也是清唱劇，但是卻以現實題材（納粹迫害猶太人的“水晶之夜”）入劇，等等，因此，清唱劇這樣的譯法還是比較合適的。
清唱劇的起源可以追溯到中世紀時拉丁文的《但以理書劇》（Ludus Danielis），即根據《聖經·但以理書》內容而寫的戲。到文藝複興時期被弗萊芒樂派發展成更為成熟的形式（引入了對話式的經文歌）。
早期的清唱劇——卡瓦萊利和蒙特威爾第
卡瓦萊利像
西方音樂史公認意大利作曲家卡瓦萊利（Emilio de’ Cavalieri，ca，1550—1602）創作的《靈與肉的表現》（Rappresentatione di anima e di corpo）為第一部清唱劇。卡瓦萊利的生平資料流傳下來得很少，我們現在僅僅知道卡瓦萊利父親非常喜歡藝術，還是米開朗基羅的朋友，曾經是一位風雲人物，天才的作曲家、管風琴家、精明的外交家、行政官員。從1578年至1584年，卡瓦萊利的清唱劇就經常在聖馬切羅大教堂、祈願大廳等地上演，他把這種戲劇性非常強的教堂歌劇形式稱為“舞台清唱劇”（Rappresentazione），這些作品為卡瓦萊利贏得了廣大羅馬觀眾的認可，在他生前人們已經把“Maestro”（大師）的桂冠戴在了他的頭上。1588年9月，卡瓦萊利來到佛羅倫薩，在美第奇家族宮廷內擔任“藝術顧問”，他還加入了著名的“卡梅拉塔會社”（Camerata Fiorentine），這是當時一個鬆散的藝術家組織，參加的有學者、藝術家、讚助人等，他們經常聚會，爭辯藝術問題，並將自己的藝術理想加以試驗、實踐。卡瓦萊利最大的貢獻在於對早期合唱音樂的形式做了有益的深入探索，也有不少專家認為正是他的舞台清唱劇實踐導致了歌劇的產生。在卡瓦萊利之前，清唱劇沒有什麽戲劇性可言，也不適合舞台表演，卡瓦萊利使之更趨戲劇化，奢華的風格、豐富的旋律使之更適宜舞台表演。《靈與肉的表現》大概於1600年2月在羅馬首演，今天有些學者將這部作品定為音樂史上的第一部清唱劇，不過準確地說它更像是一部歌劇，當日演出時全體演員著演出服裝，並且在舞台上需要走動並做出規定的造型，首演後不久作品馬上被印刷出版。