隸書存在成熟隸書與過渡性隸書的區別，並有其各自的特征。
兩漢隸書作品我們大致分為兩大類，即簡牘、帛書墨跡與刻石書法，兩者雖無承襲關係但在時間上則有較為明顯的先後區別。簡牘帛書承襲於先秦簡牘，無論是從文字學的角度還是從書法發展的角度，兩漢簡牘都為我們提供了隸變的寶貴資料。其書寫大多都自然表現出同時期篆隸的風格特色，特別是西漢前期的簡牘帛書就更為明顯。成熟隸書與過渡性隸書的區別在於，篆書用筆迂回盤曲，圓整周到，隸書化圓為方，變弧線為直線，用筆隨意提按。早期的不成熟的隸書與後來成熟的隸書都有此特點，而曆來書家均把波磔的分明與否作為區別過渡性隸書與成熟隸書的主要標誌。秦簡數目眾多，但都沒有出現波磔，而西漢早期的馬王堆帛書、張家山漢簡、阜陽漢簡等大量的竹、帛書都具有明顯的波磔；波磔作為主筆比較突出，筆畫形態也很統一，所以我們認為成熟的隸書在西漢早期已經出現，但其轉折仍多為圓轉，直至西漢中期的居延簡、定縣簡，才出現了比較分明的、成熟的隸書形態。而兩漢銘刻書法出現較晚，其隸書字形大多已經完善成熟，因此，兩漢刻石書法多為成熟隸書的代表。
成熟隸書的特征可以概括為幾點，首先，從字形上說，隸書擺脫了早期篆書體係中的象形為主的“隨體詰屈”的文字構成方式，以完全抽象的筆畫來組合字形。其次，隸書將筆畫線條從形象的構建中解放出來，筆畫的長短、主次、斜正、曲直、向背、粘合、增減、呼應、揖讓等各種對立的形式因子便可因書家主體性的發揮而產生各種豐富的變化。最後是筆法的創新與運用，筆勢由曲轉變為直折，在圓筆的基礎上產生了方筆，因多用提按，而使用筆出現了節奏感，即通常所說的“一波三折”，從而出現了“逆入平出”的鋪毫用筆方法，露鋒跟著出現。在起筆與轉換運動方向時，因速度、力度的不同變化從而產生了側鋒等筆法的豐富變化，成為成熟隸書有別於前的重要標誌，同時也是其對書法變革的重要貢獻。