在馬克思主義哲學史上首次提出並使用唯物主義曆史觀、曆史唯物主義這兩個術語的是恩格斯。1859年，恩格斯在《卡爾·馬克思〈政治經濟學批判〉》一文中首次明確提出了唯物主義曆史觀這個術語，並指出：馬克思主義的經濟學“本質上是建立在唯物主義曆史觀的基礎上的”，“後者的要點”在馬克思的1859年《〈政治經濟學批判〉序言》中“已經作了扼要的闡述”[14]。眾所周知，《〈政治經濟學批判〉序言》以其深刻的思想、精彩的表述把社會的基本結構和曆史的基本規律清澈見底、明白無疑地表述出來了，從而對唯物主義曆史觀的基本觀點作了經典概括。把《〈政治經濟學批判〉序言》所概括的唯物主義曆史觀和《德意誌意識形態》所概括的“這種曆史觀”相比較可以看出，二者在本質上是一致的，即都是指“馬克思的曆史觀”，而“馬克思的曆史觀”的任務“歸根到底，就是要發現那些作為支配規律在人類社會的曆史上起作用的一般運動規律”[15]。
1890年8月，恩格斯在致康·施密特的信中首次提出了曆史唯物主義這一術語：“我們的曆史觀首先是進行研究工作的指南，並不是按照黑格爾學派的方式構造體係的方法。必須重新研究全部曆史，必須詳細研究各種社會形態的存在條件，然後設法從這些條件中找出相應的政治、私法、美學、哲學、宗教等等的觀點。在這方麵，到現在為止隻做了很少的一點成績，因為隻有很少的人認真地這樣做過。在這方麵，我們需要很大的幫助，這個領域無限廣闊，誰肯認真地工作，誰就能做出許多成績，就能超群出眾。但是，許多年輕的德國人卻不是這樣，他們隻是用曆史唯物主義的套語……來把自己的相當貧乏的曆史知識（經濟史還處在繈褓之中呢！）盡速構成體係。”[16]1890年9月，恩格斯在致約·布洛赫的信中再次使用了曆史唯物主義這一術語。在概要地闡述了“唯物史觀”的基本觀點後，恩格斯指出：《反杜林論》和《路德維希·費爾巴哈和德國古典哲學的終結》“對曆史唯物主義作了就我所知是目前最為詳盡的闡述”。[17]1892年，恩格斯在《社會主義從空想到科學的發展》的英文版導言中對“曆史唯物主義”作了解釋：“用‘曆史唯物主義’這個名詞來表達一種關於曆史過程的觀點，這種觀點認為一切重要曆史事件的終極原因和偉大動力是社會的經濟發展、生產方式和交換方式的改變、由此產生的社會之劃分為不同的階級，以及這些階級彼此之間的鬥爭。”[18]顯然，恩格斯所說的“曆史唯物主義”就是指唯物主義曆史觀。