人的意識包括對象意識與自我意識。按照馬克思的觀點，追求自由，是人的“本性”，而“自由的首要條件是自我認識”[22]，“他自己的生活對他是對象。僅僅由於這一點，他的活動才是自由的活動”[23]。馬克思主義曆史觀並不否定自我意識，相反，馬克思主義曆史觀認為，與動物的生命活動不同，“人則使自己的生命活動本身變成自己的意誌和意識的對象。他的生命活動是有意識的……有意識的生命活動把人同動物的生命活動直接區別開來”[24]。
從根源上看，人的“自我”之所以形成，人的意識之所以二重化為對象意識與自我意識，就在於實踐活動本身的對象性與目的性。所謂實踐活動的對象性，是指實踐不會從無中產生，它必須指向對象，實際地改變客觀事物，變更它們的形式；實踐活動的自覺目的性則是指，實踐是按人的方式來進行的，實踐把人的需要轉化為實踐目的，而且在實踐活動實際開始之前已經觀念地形成了具體的實踐目的。換言之，在實踐過程中既存在“物的方式”，又存在“人的方式”，而實踐則是以“人的方式”來改造“物的方式”，使“物的方式”服從於“人的方式”的活動。
從實踐本身看，一方麵，實踐是主體意識到對象，主體實際改變外界的“物”的活動，另一方麵，實踐又是主體意識到自己的活動，即主體自身的活動成為主體認識的對象；一方麵，實踐的目的必須服從客觀的條件，為對象所製約，另一方麵，實踐的目的又必須在實踐開始之前在人的頭腦中觀念地存在著，並以它來調整人的活動，規定自我運行的方向，成為一種自我意識到的、必須服從的“意誌運動”；一方麵，實踐的結果即產品是客觀的物，獨立存在於人之外，另一方麵，產品又必須滿足人的某種需要，具有“人的方式”。