自在世界和人類世界是兩個相對應的概念。自在世界又稱天然自然，這一概念包含了兩重含義：一是人類世界產生之前的自然界，這是人類產生之前的先在世界；二是尚未被納入人的活動範圍的自然界，即自然界中尚未被“人化”的部分。人類世界又稱屬人世界，是在人類實踐基礎上形成的人化自然和人類社會的統一體。
自在世界和人類世界都具有客觀實在性。人們並不是在自在世界之外創造人類世界，而是在自在世界所提供的材料的基礎上表現自己的本質力量，建造人化自然、人類世界的。人的實踐可以改變天然自然的外部形態、內部結構乃至其規律起作用的方式，但是，它不可能消除天然自然或自在世界的客觀實在性。相反，天然自然的客觀實在性通過實踐延伸到人化自然、人類世界之中，並構成了人類世界客觀實在性的自然基礎。
自在世界和人類世界的區別在於，自在世界是獨立於人的活動或尚未被納入人的活動範圍內的自然界，其運動變化完全是自發的，一切都處在盲目的相互作用之中。人類世界和人的活動不可分離。人化自然是被人的活動所改造過的自然，它體現了人的需要、目的、意誌和本質力量；社會關係則是人的活動的對象化。人類世界的獨特性就是它的對人的實踐活動的依賴性。固然，人類世界不可能脫離自在世界，它要以自在世界為自己存在和發展的前提，但人類世界畢竟不同於自在世界，畢竟不是自在世界自動延伸的產物。從根本上說，人類世界是人的實踐活動的對象化，是人的對象世界。
統一的物質世界本無自在世界和人類世界之分，隻是出現了人及其活動之後，“自然之網”才出現了缺口並一分為二，即在自在世界的基礎上疊加了一個與它既對立又統一的人類世界。實踐是自在世界和人類世界分化與統一的基礎。