唯物主義曆史觀的創立是馬克思多年“誠實探討”的結果，恩格斯獨立地參加了這一理論的創立，並從另一條道路得出了同一結果。一部唯物史觀史，就是以馬克思和恩格斯為雙翼的雙桅船不斷前進的曆史。
眾所周知，《萊茵報》期間的政治活動使馬克思產生了“苦惱的疑問”。這個苦惱疑問的實質就是，經濟利益還是曆史理性決定社會發展。馬克思在曆史觀上陷入矛盾之中。幾乎與馬克思同時，恩格斯在英國也陷入思想矛盾之中，即遇到了物質利益和思想原則的矛盾問題。1842至1843年間，馬克思和恩格斯在不同的國家遇到一個共同的問題，即物質利益和思想原則的關係問題。對這個問題的解決，構成了馬克思和恩格斯相同的出發點；在解決這個問題時，馬克思和恩格斯又處於相同的理論水平上，即已看到物質利益對國家或階級關係不可抗拒的決定作用，但在整體上仍停留在唯心主義的精神世界。
《萊茵報》時期遇到的“苦惱的疑問”促使馬克思重新審視黑格爾法哲學，重新考察國家和法的曆史變遷，尤其是國家和市民社會關係的演變。這一研究的成果就是《克羅茨納赫筆記》和《黑格爾法哲學批判》。在《克羅茨納赫筆記》中，馬克思初步形成了“曆史現實”決定“國家觀念”的觀點。在《黑格爾法哲學批判》中，馬克思運用費爾巴哈的“顛倒法”分析社會結構，自覺認識到市民社會是國家的前提、基礎和動力，不是國家決定市民社會，而是市民社會決定國家，自覺認識到現實的主體不是理性而是人，人是“一切社會組織的本質”[56]。
在馬克思進行曆史研究和哲學批判之際，恩格斯從事著經濟學研究和哲學批判，其成果就是《政治經濟學批判大綱》和《英國狀況·評卡萊爾的＜過去和現在＞》。在這兩本著作中，恩格斯表述了自己對社會發展史的看法：一是私有製是階級鬥爭和社會矛盾的經濟根源；二是人類的生活、鬥爭和創造構成曆史的真實內容，“曆史就是我們的一切”[57]；三是為了使人類社會從私有製這種人為的、無理性的社會過渡到自然的、合乎理性的社會，關鍵就在於喚起人的自覺，根據人的本性來安排世界。