認識是指人獲得關於世界的知識的活動及其成果的過程，由此而實現主體對客體的觀念把握。認識的發生是由諸多複雜原因共同促成的，其中既有生物進化和心理發生的因素，也有社會的因素。馬克思主義哲學將認識發生的自然史因素和社會因素辯證地結合起來，從勞動實踐活動出發，指出認識的起源和發生同人類勞動實踐活動的起源和發生，二者是一個統一的過程。實踐既造成了認識主體和認識客體的分化，同時也推動著它們不斷實現統一。因此，認識理論是從實踐中生成的，實踐在認識的發生中起著決定性的作用。
從實踐中生成觀念，這是認識辯證發展的第一階段。在這一時期，認識采取了初級的感性認識和高級的理性認識這兩種基本形式。感性認識是主體在實踐中通過與客體的直接相互作用而形成的對於客體的直觀性認識，以感覺經驗的形式表現出來，是認識的初級階段。感性認識的形成依賴於幾個基本的條件：從客體的角度看是現象的感性存在、外部聯係和表層特征，具有可感性和可知性；從主體的角度看離不開眼、耳、鼻、舌、身等一係列的感覺器官係統，具有足夠的感覺能力；從活動的角度看是主體在實踐和認識活動中與客體的直接相互作用，盡管這種相互作用往往也要借助於一定的中介性工具而實際地展開。感性認識包含著感覺、知覺和表象等基本的心理反映形式。
感覺是通過各種感覺器官對事物的表麵的個別的屬性和特性的反映，是意識和外部世界的直接聯係。人們通過感覺器官搜集來自客觀世界的各種信息，並將這些信息通過感覺神經傳達到大腦皮質中感覺分析器中樞部分，於是產生各種感覺。在感覺和物體之間沒有中間環節，它是感性認識從而也是整個認識過程的起始環節。感覺的產生及其性質，既依賴於客體刺激的形式和強度，也依賴於主體感覺器官的結構和功能。不同的主體對不同的刺激會有不同的甚至完全相反的感覺。但是我們不能由此認為感覺是在主體頭腦中主觀自生的，客觀實在是人的感覺的唯一來源，感覺是外部刺激向意識事實的最初轉化。