虞、虢兩國並非普通之國，俱為一等公爵，大有來曆。虞國的始祖為周室太王的次子虞仲，名望極為崇高。
當年太王一心想使第三個兒子季曆承襲君位，以便使君位順利地傳到能夠光大周室的孫兒姬昌手中。太王的長子太伯和次子虞仲知道父親的心意，為了避免父親落下“廢長立幼”的惡名，也為了族人不至自相殘殺，遠走天涯，使姬昌順利地登上王位，完成了光大周室的宏偉大業。姬昌對太伯和虞仲極為敬重，臨去世時再三叮囑兒子們，一定要找到太伯和虞仲的後代，對其善加愛護。
周武王繼位之後，牢記父親的叮囑，天下剛一平定，即派出使者渡江尋訪太伯和虞仲的後代。使者們在太湖之畔的姑蘇之地找到了太伯和虞仲的後代。原來當地人對太伯的義舉非常崇敬，擁太伯做了首領。
太伯去世後，因為沒有兒子，由弟弟虞仲繼位。虞仲去世，兒子叔達繼位；叔達去世，兒子周章繼位。武王使者尋找到的人正是周章。武王大為高興，立即讓周章入朝為卿，但是周章寧願做一蠻夷首領，也不願去王都享受榮華富貴。
武王無法，隻好把周章的弟弟接到王都，授以上卿之位，並將從前夏都的舊址作為其封地。為了表示周室對太伯、虞仲的敬意，武王賜周章的弟弟號為虞仲，並代代相傳。後來武王大封功臣之時，將虞仲名列第一等公爵，位在周公、薑太公等開國元勳之上。
虞仲因其稱號，命國名曰虞，奉祭太伯、虞仲，正式成為周室宗親。曆代虞仲都是周室的堅定擁護者，並不因為周室的衰弱而改變初衷。
和虞國相比，虢國的先輩雖不那麽顯赫，卻也是周室的近支宗親。虢國的始祖是季曆的兒子，周文王的弟弟，在周室的開創之時立下了大功，極得文王父子敬重。因此，在大封功臣的時候，虢君得到肥沃的土地，並名列一等公爵。同虞國一樣，虢國亦是周室堅定的擁護者，成為王都西邊的屏障。