昔黃帝造車服，為之屏蔽，上古簡儉，未立等威。而三、五之君，不相沿習，乃改正朔，易服色，車有輿輅之別，服有裘冕之差，文之以染繢，飾之以絺繡，華蟲象物，龍火分形，於是典章興矣。周自夷王削弱，諸侯自恣。窮孔翬之羽毛，無以供其侈；極隨和之掌握，不足慊其華。則皮弁革舄之容，非珠履鷸冠之玩也。
迨秦誅戰國，斟酌舊儀，則有鹵簿、金根、大駕、法駕，備千乘萬騎，異《舜典》、《周官》。漢氏因之，號乘輿三駕，儀衛之盛，無與比隆。東京帝王，博雅好古，明帝始令儒者考《曲台》之說，依《周官》五輅六冕之文，山龍藻火之數，創為法服。雖有製作，竟寢不行。輿駕乘金根而已。服則袞冕，冠則通天。其後所禦，多從袍服。事具前誌。而裘冕之服，曆代不行。後魏、北齊，輿服奇詭，至隋氏一統，始複舊儀。
隋製，車有四等，有亙幰、通幰、軺車、輅車。初製五品以上乘偏幰其後嫌其不美，停不行用，以亙車代之。三品以上通幰車，則青壁。一品軺車，油幰朱網。唯輅車一等，聽敕始得乘之。馬珂，一品以下九子，四品七子，五品五子。
衣裳有常服、公服、朝服、祭服四等之製。
平巾幘，牛角箄簪，紫衫，白袍、靴，起梁帶。五品已上，金玉鈿飾，用犀為簪，是為常服，武官盡服之。六品已下，衫以緋。至於大仗陪立，五品已上及親侍加兩襠滕蛇，其勳侍去兩襠。
弁冠，朱衣裳，素革帶，烏皮履，是為公服。其弁通用烏漆紗為之，象牙為簪導。五品已上，亦以鹿胎為弁，犀為簪導者。加玉琪之飾：一品九琪，二品八琪，三品七琪，四品六琪。三品兼有紛、鞶囊，佩於革帶之後，上加玉珮一。鞶囊：二品以上金縷，三品以上銀縷，五品以上彩縷，文官尋常入內及在本司常服之。