哺乳動物形態差異大，地球上已知的種類數超過5400種，而我們人類隻是其中一種。大部分哺乳動物是溫血動物，有骨骼來支撐身體、保護內髒，有可以在空氣中呼吸的肺，還有用來保持體溫的皮毛或毛發。同時，哺乳動物會去照料自己的幼兒，幼兒會通過吃母乳來獲取營養。
大部分哺乳動物的大腦要比其他動物類群大些，這與它們堅固的頭骨有關。哺乳動物能行走，能奔跑跳躍，它們分布範圍廣泛。有能上天的蝙蝠，有能入地的鼴鼠，有能爬樹的猴子，有能遊泳的鯨。酷熱的沙漠、寒冷的北極……都有哺乳動物出沒，哺乳動物可以說是一類進化得相當成功的動物了。
靈長目
靈長目的學名是“Primates”，原意是“首要，第一等”的意思。靈長類動物的大腦占比相對其他哺乳動物要大些；相對於嗅覺，靈長類動物更依賴視覺。它們的眼睛朝前，這能幫助它們建立起良好的立體視覺，有利於它們在樹上生活、跳躍。此外，有的靈長類還進化出了三色視覺；有的靈長類動物擁有對生的拇指和可以彎曲的尾巴，這有利於它們的活動。當然，有的靈長類的手指經過不斷進化已經逐漸分化，可以靈活使用工具了，比如人類。
多數靈長類動物雌雄在形態或特征上會有差異，呈兩性異形，比如雌雄的身高、體重會有所不同，有的還會有不同體色。不同物種的靈長類動物會選擇不同的生活方式，有的選擇獨自生活，有的選擇一雌一雄的小家庭式生活，也有的一雄多雌或雄雌混合成群生活。
大多數靈長類動物成長時間長。靈長類動物間的體形差異很大，大的像東部大猩猩體重有200千克，而小的像狐猴體重隻有30克。除了人類和極少數的靈長類動物可以住在除南極洲以外的任何地區，其他大部分靈長類動物則主要分布在美洲、亞洲及非洲的熱帶或是亞熱帶區域。