公立幼兒園的建立是以公立學校作為基礎的。19世紀30年代，以新英格蘭為中心，在美國興起了一場以發展初等教育為目標的公立學校運動。通過這場運動，除南部以外，各州都設立了向所有兒童開放的公立學校。在19世紀70年代，以中西部密蘇裏州的聖路易斯市為首，又興起了公立學校運動。到19世紀最後10年，公立幼兒園運動在美國各地得到蓬勃發展。
美國第一所公立幼兒園是由威廉·托利·哈裏斯（William Torrey Harris，1835—1909年）和蘇珊·E.布洛（Susan E.Blow，1843—1916年）於1873年共同創辦的。哈裏斯是公立學校運動的積極發起者、執行者和支持者。哈裏斯也很關心學前教育。他認真地研究過福祿培爾的方法。在皮博迪的建議和布洛的支持下，哈裏斯向聖路易斯市的教育委員會提交了一份報告，要求把學前教育作為學校教育製度的組成部分。他的報告得到了批準。1873年秋，美國第一所公立幼兒園在聖路易斯市的德斯皮爾斯學校（DesPeres School）建立（附設在該校內）。布洛女士任第一任教師，招收20名兒童。到1878年，該市已有公立幼兒園53所。1903年，已達到125所。
第一所公立幼兒園實驗獲得成功以後，美國其他州紛紛仿效。一些私立幼兒園和慈善幼兒園逐步被納入公立學校係統。1901年，全美的公立學校已達到2 996所（同期私立幼兒園有311所）。1914年，幾乎在美國所有稍大的城市都建立了公立幼兒園係統。這類幼兒園一般附設於公立小學內，作為初等學校的第一階段。
公立幼兒園運動是美國學前教育史上的一件大事。此後，美國學前教育進入一個新的發展時期：（1）幼兒園不再是單純的民間慈善護理機構，而是發展成為整個公立係統的有機組成部分。（2）推動了幼兒園在美國的普及。（3）在一定程度上改變了幼兒園和小學脫節的狀況。一些幼兒園開設了與小學相互銜接的統一課程。在一些小學也把幼兒園的某些教育方法如遊戲等，應用到低年級。一些教師培訓機構和大學，還嚐試將幼兒園教師和小學教師統一培訓。（4）對福祿培爾教育理論進行了理性分析和評價，促進了對福祿培爾理論精華的學習和傳播，逐漸拋棄了單純引進幼兒園形式的做法，既促進了幼兒園的美國化，又推動了美國學前教育理論的發展，為後來的進步主義幼兒園運動奠定了基礎。