自由總是人的自由，是對人而言的。“自由是什麽”，取決於哲學家對“人是什麽”的認識和理解。曆史上不同的哲學家對人的本質的理解不同，對人的自由的看法因此也就不同。馬克思主義的自由觀是建立在科學的人的本質理論基礎之上的，是對舊哲學自由觀的批判繼承。
從古希臘開始，西方哲學就重視對自由問題的探討。在西方哲學史上，古代哲學一般把人看作一種社會動物、政治動物，亞裏士多德明確提出“人是政治動物”的命題。於是西方古代哲學所講的人的自由，主要是社會政治自由，認為人作為政治動物，為了過上合乎人的本性的生活，在政治上必須是自由的，這是人的自然權利。亞裏士多德在《形而上學》中第一次提出“人本自由”的口號。由於當時所有的人被分為奴隸主、奴隸和平民三個等級，同奴隸隻是奴隸主“會說話的工具”不同，平民具有一定的政治自由因而被稱之為“自由民”。故此，相對於奴隸主，亞裏士多德又說“自由人最少自由”[1]。德謨克利特也曾討論個人自由和社會自由的關係問題。在“理想國”中，柏拉圖同樣把自由用於個人與社會的關係，表示個人對於社會而言的政治權利。
在近代，人的“政治自由”仍被廣泛運用。法國大革命“不自由毋寧死”的口號，《人權宣言》中“自由就是做一切不損害他人的行為的權利”的命題，以及裴多菲著名的“自由詩”，指的都是社會政治自由。但是，和古代有所不同，近代哲學主要把人看作一種理性動物，因此，近代哲學所講的自由除政治自由外，還著重強調人的理性自由、意誌自由。“新世紀的第一人”但丁說過，人區別於禽獸在於人有天賦的理性和自由意誌，“自由的第一原則就是意誌的自由”[2]。在《人類理解論》中，洛克專門討論了自由問題，認為“所謂自由觀念就是，一個主因有一種能力來按照自己心理底決定或思想，實現或停頓一種特殊那樣一個動作”[3]，並由此提出“三權分立”論和“天賦人權”論的政治主張。馬克思指出，“洛克是這種自由思想的始祖”[4]。斯賓諾莎在歐洲哲學史上最先提出“自由是對必然的認識”的認識論命題，認為人要獲得自由必須擺脫感性衝動的混亂，依照理性的引導，“凡是僅僅由自身本性的必然性而存在，其行為僅僅由它自身決定的東西叫做自由”[5]。黑格爾“第一個正確地敘述了自由和必然之間的關係”，認為自由是人的本質，“禽獸沒有思想，隻有人類才有思想，所以隻有人類——而且就因它是一個有思想的動物——才有‘自由’”[6]。什麽是自由呢？“自由以必然性為前提”，“必然性的真理就是自由”[7]。