鑒於諸位大臣的意見，也考慮到大唐王朝的穩定，唐太宗始終克製自己不要廢立太子。然而，貞觀十五年（641年）初，唐太宗為勝利平定高昌宴請群臣。在慶功宴上，唐太宗興致很高，與諸位大臣討論高昌為何會滅亡。看到唐太宗興致勃勃，魏徵趁機進諫，向唐太宗講述了漢高祖劉邦未能廢嫡立庶，使漢朝傳承幾百年的曆史，借此勸諫唐太宗必須聽取大臣們的意見，慎重地思考廢立太子的事情。唐太宗聞言心生不悅，卻沒有當眾斥責魏徵。此後不久，唐太宗外出巡幸，讓尚書右仆射高士廉輔佐太子李承乾監國。
貞觀十六年（642年），有一天，唐太宗與諸位大臣討論國事，問大臣們當前國家裏最緊急的大事是什麽。諫議大夫褚遂良趁機勸諫唐太宗：“當今天下，太子之位穩固是最緊急的大事。”唐太宗對於褚遂良的意思心知肚明，當即感歎道：“諸位愛卿所言極是。現在，朕既然已經立下太子，諸位愛卿就不要再猜疑，而是要為朕遍訪賢德之人，輔佐太子早日成器。”從此之後，唐太宗知道諸位大臣都不支持他改立魏王為太子，隻得限製諸王的權力，鞏固東宮的地位。
一直以來，唐太宗都很信任正直、無私的魏徵。因此，他當眾任命魏徵擔任太子太師，以匡正太子李承乾的君德。他大公無私地昭告大臣們：“滿朝文武，魏徵最為忠直。現在，朕派魏徵輔佐太子，你們可以不再猜疑朕準備廢立太子了。”
當時，魏徵大病初愈，當即上表請辭太子太師。唐太宗下詔給魏徵：“愛卿知道廢嫡立庶會危害國家，就應該擔任太子太師，助朕維護太子的地位。”魏徵深明大義，知道匡正太子之責關係到大唐王朝的江山社稷，也知道唐太宗委任他擔任太子太師是對他給予重任，因而接受了這個艱巨的任務。