《禮記·樂記》說：“樂由天作，禮以地製”，“樂者，天地之和也；禮者，天地之序也。和故萬物皆化，序故群物皆別。”周公製禮作樂就是希望用禮別人，用樂和民，使整個西周社會既能尊卑有別，又能和睦融融。
西周的“樂”包括樂德、樂語、樂舞以及樂理。《周禮·春官宗伯》記載大司樂的職責為：“以樂德教國子：中、和、祗、庸、孝、友。以樂語教國子：興、道、諷、誦、言、語。以六舞教國子：《雲門》《大卷》《大鹹》《大?》《大夏》《大馨》《大武》。以六律、六同、五聲、八音、大合樂，以致鬼、神、示，以和邦國、以諧萬民、以安賓客、以說遠人，以作動物。乃分樂而序之，以祭、以享、以祀。”這一段話涵蓋了樂的內容、作用及其使用方法，可以說是對西周樂舞的基本概述。
其中“中、和、祗、庸、孝、友”為樂德。《禮記·樂記》說，樂舞和樂器隻是樂的末節而非根本，其根本則為德。“樂由心生”，樂是德的體現，故以不偏不倚的“中”、中節的“和”、莊敬的“祗”、恒常的“庸”、尊老的“孝”以及團結兄弟的“友”，作為樂應體現的德。
“興、道、諷、誦、言、語”是樂詞的六種形式：托物言誌為“興”，直言其事為“道”，微言刺譏為“諷”，以聲節之為“誦”，發端為“言”，答複為“語”。
“六舞”是頌揚六代聖主的舞蹈：《雲門》和《大卷》是歌頌黃帝的樂舞，象征他的德行像日出雲卷一樣；《大鹹》也叫《鹹池》，是歌頌堯的樂舞，象征他的德無所不施；《大?》即《大韶》，是頌揚舜的樂舞，表示他能夠繼承堯的聖德；《大夏》是歌頌大禹的樂舞，表示他的德能光大中國；《大濩》是歌頌商湯的樂舞，表示他的德使天下皆得其所；《大武》是歌頌武王的樂舞，表示其德能成就武功。樂舞又分為文舞和武舞，執盾牌而舞的“幹舞”與執斧鉞而舞的“戚舞”皆為武舞，執長尾雉羽毛而舞的“羽舞”和執犛牛尾而舞的“犛舞”同為文舞，以象征百獸率舞。此外根據《周禮》記載還有持五彩繒而舞的“帔舞”，以五彩為羽象征鳳凰來儀的“皇舞”以及仿效四夷來朝拜周王的“大舞”。