齊兵器
齊桓公在乾時敗魯後，又派鮑叔牙帶領軍隊逼著魯國殺死公子糾、交出管仲和召忽。召忽自殺而死，管仲被囚入齊。鮑叔牙回到齊國，立即推薦管仲為相，主持齊國大政。
周莊王十三年（公元前684年）春，齊國又派大軍進攻魯國。魯國積極準備迎戰。這時，有個叫曹劌的人請求進見。他的同鄉人相勸說，有權勢的人自會謀劃這件事，你又何必摻和呢？曹劌認為有權勢的人見識淺陋，不能深謀遠慮。於是入宮進見。他問魯莊公憑借什麽來作戰，莊公回答，暖衣飽食這些用來養生的東西，不敢獨自享受，一定把它分給別人。曹劌認為，小恩小惠不能遍施民眾，所以民眾是不會跟從的。莊公說，祭祀用的牛羊玉帛不敢虛報，祝史禱告一定誠實。曹劌認為，小的信用不足以取信於神，神靈不會保佑。莊公又說，大大小小的案件，雖然不能一一明察，但必定按照實情來審判處理。曹劌說，這才是忠於職守，為民眾盡力，可以憑此去戰。若戰，請允許我跟從您去。
齊、魯兩軍在魯國的長勺相遇交戰。魯莊公與曹劌同乘一輛兵車。莊公要擊鼓進擊齊軍，曹劌勸阻道：“還不到時候。”等齊軍三通鼓罷，曹劌才讓莊公擊鼓反擊齊軍。齊軍經三次衝鋒已疲憊不堪，遭到魯軍的猛烈反擊，馬上大敗而逃。莊公又要下令追擊，曹劌阻攔住，他下車察看齊軍逃跑時的車軌確實很亂，又登車瞭望到在逃齊軍的旗幟東倒西歪，確知齊軍真敗，就請莊公下令發起追擊，一舉把齊軍趕出國境。
長勺之戰是我國古代以弱勝強、以少勝多的著名戰例。齊國在長勺大戰之後，戰略重點轉入征服周圍的小國和整頓內政上。