管仲和鮑叔牙年輕的時候就非常投緣。
兩人曾合夥做買賣，管仲家裏窮，拿不出多少本錢來，鮑叔牙也不在乎。如果買賣賺了錢，管仲要多分一些，鮑叔牙也心甘情願。因為他知道管仲不是貪財，而是窮得急等錢用。
他倆還一起當過士卒，打起仗來，衝鋒時，管仲在後，鮑叔牙在前；敗退時，管仲在前，鮑叔牙在後。別人都說管仲是膽小鬼，但鮑叔牙卻替他辯護說：“管仲在家中是個獨生子，家裏還有一個老母親，需要他奉養，他可不是膽小，他是個做大事的材料。”管仲曾感慨地說：“生我者父母，知我者鮑叔牙！”
後來，管仲因為錯保公子糾而得罪於齊桓公，鮑叔牙在齊桓公麵前力保管仲，並推薦管仲當了齊國宰相。到了管仲病重，臨死時，齊桓公到病榻前詢問誰可繼任為宰相，管仲並沒有推薦鮑叔牙，而且說：鮑叔牙為人賢良，但過於疾惡如仇，不是當宰相的材料。
後來，一些小人把這話傳給鮑叔牙，本來是要挑撥管仲與鮑叔牙之間的關係，沒想到鮑叔牙卻說：“管仲說得對，如果讓我當宰相，我首先把你們這些小人殺幹淨。”
管鮑之交，成為交友的典範，流傳千古。這種交情的基礎不是利害關係，不是互相借重、互相吹捧，而是真心相助，不圖回報。